多体动力学学习

部分资料引用于 DongHT

1. 摆的运动

1.1 单球铰

• 三个转动自由度

1.2 旋转顺序

1.3 刚体旋转

1.4 单独旋转

1.5 几乎无交换律

1.6 内外旋

1.7 欧拉角速度与刚体旋转角速度

2. 机器人工具箱